CAN总线调试经过中出现报文发送失败。好多工程师齐对此只知其一不知其二，今天咱们就以CAN报文发送失败的问题来作念一次研讨。

在了解CAN报文为什么会发送失败之前咱们先望望一帧圭臬的CAN报文到底应该是怎样样的。表1是一帧平素圭臬数据帧的报文构成。

表1 圭臬数据帧报文关节构成

图1 圭臬数据帧关节

CAN总线是一种基于播送的通信相貌，为了保证总线上的每一个平素节点齐能正确的接收到报文，报文的发送者条目至少一个接收节点在报文发送截止前要作出唐突，这亦然报文里ACK存在的原因。

一帧CAN报文中ACK段长度为2个位，包含唐突罅隙（ACK Slot）和唐突界定符（ACK Delimter）。在唐突场里，发送器发送两个隐性位。当接收器正确地接收到有用的报文，接收器就会在唐突罅隙（ACK Slot）技艺（发送ACK信号）向发送器发送一“显性”的位以示唐突。

唐突罅隙：通盘接收到匹配CRC序列（CRC SEQUENCE）的站会在唐突罅隙（ACK Slot）技艺用一显性的位写入发送器的隐性位来作出回话。唐突界定符：ACK界定符是ACK场的第二个位，况且是一个必须为隐性的位。因此，唐突罅隙（ACK Slot）被两个隐性的位所包围，也即是CRC界定符（CRC Delimter）和ACK界定符（ACK Delimter）。

图2 平素ACK段报文

而淌若总线上莫得ACK唐突（即唐突罅隙为隐性），发送器就会发送一个乌有标志，况且发送乌有计数器值加8， 食品添加剂节点就会对报文进行自动重发， 电动工具若自动重发照旧收不到ACK，饮料加工则在发送乌有计数器计数满128后（即出现16帧乌有帧）， 玩具球由乌有主动转为乌有被迫景色， 仪表如图3所示。

那导致ACK段出错的原因有哪些呢？底下小编纪念了一些。

总线上唯有一个有用节点：发送报文的节点在发送出一帧报文后会检测总线上唐突罅隙的景色，淌若检测到唐突罅隙为隐性位，则示意该帧报文莫得获取ACK，气体放电灯发送失败，需要重发，而由于发送乌有计数器会在发送失败后累加，直到该节点关闭。是以，当总线上唯有一个有用节点时，这个节点是发不出去数据的，因为它所发出的数据帧中的ACK Slot莫得另外一个节点来填充，将耐久是隐性位，这个节点会一直重发数据直到发送得胜或发送被取消。波特率不匹配或者节点莫得动手化，导致莫得ACK；总线线缆短路，断路，接反；高速CAN总线上接的节点不是高速CAN，而是容错低速CAN，导致不匹配。

图3 唐突界定符乌有帧

图4 莫得ACK的报文

当你在调试CAN总线时出现节点发送报文失败的情况时，一定要查验是不是以上几点好像导致你的总线上ACK十分。而借助允洽的仪器，不错在查找CAN总线乌偶而一本万利。图4即给与致远电子的CANScope来对乌有帧进行标识，同期找到乌有帧对应的波形来查找出乌多情况。CANScope还不错对CAN总线物理层、数据链路层、诓骗层作念一系列的测试，为CAN工程师处置测试贫窭。

图5 CANScope测试技俩气体放电灯

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